Правник, универзитетски професор, дипломата, министар правде, председник Владе и министар спољних послова Краљевине Срба, Хрвата и Словенаца од 16. маја 1920. до 1. јануара 1921. године. Када му је било четири године, оца Радоњу убили су Турци па је мајка са њим и нешто старијим братом Милутином из Санџака избегла у Србију и настанила се у село Грдицу код Карановца (Краљево). У великој немаштини, деца завршавају основну школу у Карановцу. Миленко је са 11 година отишао у Београд у гимназију, првих година се издржавао послужујући по кућама а потом, пошто је показао најбољи успех, подучавајући децу из имућнијих кућа. Матурирао је 1882, затим завршио правне науке такође у Београду. Веома рано, и то одмах након Тимочке буне, пришао је Радикалној странци. Упркос томе добио је државну стипендију да настави студије у Минхену и Лајпцигу. Усавршавао се из области међународног права у Паризу, Лондону, Русији, Холандији и Шведској. После одбране докторске дисертације 1888. и повратка у Србију, који се подударио са абдикацијом краља Милана и враћањем Николе Пашића из емиграције, добио је место дипломатског службеника у Цариграду, где је посланик Србије био Стојан Новаковић. По повратку у Београд 1892. постао је професор кривичног права на Великој школи, покренуо часопис "Правник" (гласило Српског правничког друштва) и био му уредник, превео са немачког Листово Кривично право и са француског Ривијерово Међународно право. За народног посланика биран је 1893. У Скупштини је одиграо запажену улогу у покретању судског процеса против либерала Јована Авакумовића и Стојана Рибарца због злоупотреба власти. И поред тога у политици је учествовао кратко као министар просвете и црквених дела у влади Саве Грујића (1894) и потом се вратио професорској каријери на Великој школи. Као већ угледни правник изабран је за дописног члана Института за међународно право у Хагу а 1898. постао је његов редовни члан. Kao члан Главног одбора Радикалне странке био је после Ивањданског атентата на краља Милана осуђен 1899. на две године робије због увреде величанства у париском листу "Le Temps". Казну је издржавао у Пожаревачком затвору и ту превео дело Б. Куниберта Српски устанак и прва влада Милоша Обреновића. Помиловао га је наредне године краљ Александар Обреновић а 1901. постављен је за посланика у Риму. Оставку на ово место дао је 1902. прижељкујући посланичко место у Цариграду. После Мајског преврата 1903. радикалска влада га је 1904. именовала на веома важну дипломатску функцију посланика Србије у Паризу. Ту се оженио Американком Бланшом. У новој Пашићевој влади постављен је за министра правде али је већ крајем 1906. отишао поново у Париз да у време Царинског рата развије живу дипломатску активност.. За свог боравка у Паризу учинио је да се француско-српски односи развијају у позитивном смеру, што је у наредном периоду имало нарочиту важност. У то време објавио је у страним стручним часописима већи број радова из историје и етнологије Срба а у време анексионе кризе у париској штампи, под псеудонимом , објавио је више чланака против аустроугарске империјалистичке политике. Имао је изузетно активну и делотворну улогу у преговорима Србије са Француском о закључивању зајма ради наоружања (нарочито око решавања тзв. топовског питања и изградње железница), као и у отварању српског новчаног тржишта за продор француског капитала. После Првог балканског рата учествовао је на Лондонској мировној конференцији (1912/1913) и био члан финансијске комисије за наплату ратне штете од Турске. Приликом преговора са Ватиканом (1914) око Конкордата имао је видну улогу, користећи своје познанство са истакнутим италијанским политичарима и дипломатама. У току Првог светског рата био је велики ослонац Н. Пашићу у задобијању француске званичне политике и јавности за ратне циљеве Србије — за стварање Југославије. Неуморно је тумачио у Паризу, месту где се одвијала најважнија дипломатска активност, циљеве Краљевине Србије и тежио да придобије најутицајније светске политичаре. У том послу сарађивао је са Југословенским одбором, заступајући званичне српске ставове. У току 1916. изабран је за члана Академије моралних и политичких наука у Паризу. Када су Сједињене Америчке Државе ступиле у рат, отишао је у Америку, где је користећи своје дипломатске везе и познанство са утицајним људима успешно заступао српске интересе. Био је члан мировне конференције у Паризу (1919—1920). Активнији и самосталнији био је у Комисији за израду пакта о Лиги народа, коју је водио Вудро Вилсон. Учествовао је у закључивању Рапалског уговора са Италијом 1920. На позив регента Александра вратио се 1920. у Београд да формира концентрациону владу која је припремила, расписала и спровела изборе за Уставотворну скупштину.
Текстовима из области права и о актуелним политичким догађајима сарађивао је у: Босанској вили, Српском Сиону, Јавору, Бранковом колу, Годишњици Николе Чупића, Звезди, Српском књижевном гласнику, Голубу, Отаџбини, Правнику, Делу, Летопису Матице српске, Новом животу и многим другим листовима код нас и у свету. Објавио је и неколико књига.
Био је српски дипломата у Цариграду, Риму, Паризу и Вашингтону и представник Краљевине Србије на мировним преговорима у Лондону и Версају. Основао је периодични часопис „Правник“ 1892. године.
Као српски краљевски посланик у Риму, упутио је протест једном италијанском листу због интервјуа са претендентом на српски престо у избеглиштву кнезом Петром Карађорђевићем, али се истовремено тајно састајао са њим. Као српски краљевски посланик у Паризу између 1903. и 1920., био је творац француско-српског пријатељства. После династичке смене на српском престолу, он је код најбољих француских златара наручио краљевску круну и донео је лично у Београд. Уочио је продор комунистичке идеје у Србији и његова влада је донела Обзнану која је била усмерена против ширења комунистичке пропаганде којом се проповедала револуција. Не снашавши се најбоље у изузетно сложеним приликама нове државе, почетком 1921. вратио се на свој положај у Паризу али је изненада умро. Сахрањен је у Паризу уз велике почасти и присуство регента Александра а након три године пренесен је на Ново гробље у Београд.